אנחנו רוצים להציג כאן הצצה לרובוט שנבנה על ידינו, סטודנטים לתואר ראשון בהנדסת חשמל בטכניון.

הרובוט נבנה כחלק מפרויקט חובה בפקולטה, במעבדה לרובוטיקה:


תהנו!

איזה תועלת ראיתם להשתמש דווקא בחצאי עיגולים ולא בגלגלים ?

היתרון הגדול בסגנון הליכה זה לעומת גלגלים למשל זה היכולת להתגבר על מכשולים, ועוד יכולות שלא מומשו עדיין

נראה לי גלגלים היה עדיף בכל זאת...

[התמונה הבאה מגיעה מקישור שלא מתחיל ב https ולכן לא הוטמעה בדף כדי לשמור על https תקין: http://i22.photobucket.com/albums/b326/Swinger7714/Swinger-1.png?t=1268825224]


בין אם אתה חושב שאתה יכול או לא יכול, בכל מקרה אתה צודק.

הבלוג של הכלב של פבלוב

אחלה

אתה יכול לפרט קצת מבחינה טכנית מה נעשה שם ובאילו רכיבים השתמשתם?

באופן כללי מטרת הפרויקט הייתה לבנות את הרובוט הזה מאפס, לבחור לבד את החומרים הרכיבים והמנועים
אחרי שסיימנו לבנות ולהוסיף את כל האלקטרוניקה היה צריך לכתוב תוכנה שצרבנו למיקרו-בקר שמאפשרת לשלוט על כל העניינים ולסנכרן בין הרגליים כדי לקבל הליכה ולא סתם תנועה אקראית

אני אפרט בקצרה על המרכיבים:
המיקרו בקר - המוח ששולט על העניינים, של חברת Texas Instruments
המצבר - באמצע יש את המצבר שמספק מתח של 12V למנועים
מנועים - שישה מנועי DC 12V
חיישנים - מחוברים לכל מנוע כדי לדעת באיזה מצב נמצאת כל רגל, ככה הבקר יודע מתי להפעיל רגל אחרת
תקשורת - יחידת תקשורת (הבלוק הצהוב) שמקבל פקודות על ידי שלט רחוק על כיווני התקדמות
אלקטרוניקה - יש כמובן גם את כל האלקטרוניקה מסביב כמו למשל המעגל המתווך בין הבקר למנועים מייצבי מתח מנחיתי מתח וכו'

אני לא שואל מתוך נסיון אלא מתוך סקרנות
אני חושב שבסורקים למשל יש מנוע צעד ש"יודע" היכן נמצאת העינית לפי חישובי צעדים ולא ע"פ חיישנים
האם שימוש בכזה מנוע יהיה מעשי ויעיל יותר בפורייקט שלכם ?

יתכן ומנועי צעד כלומר סרוו היו חוסכים מעט עבודה אבל משקלו הכולל של הרובוט הוא מעט יותר מעשרה קילוגרמים ועל כן יש צור במנועים חזקים

לפי מה שהבנתי מנועי DC חזקים זולים יותר ממנועי סרוו חזקים, יכול להיות שהטעו אותנו
אך היות והיינו נתונים בתקציב מוגבל השתמשנו במה שהיה קיים כבר במעבדה

מעבר לכך עד כמה שאני יודע מנועי צעד מוגבלים יותר מבחינת אפשרויות והם יותר יעודיים לזרועות וטיסנים
אל תתפוס אותי במילה

קודם כל ח"ח ובהצלחה.


שאלה: למרות שהבטתי בסרטון, לא הצלחתי להבין איך הוא בעצם מתקדם. בגלל שהצילום הוא על משטח חלק, קשה מאוד לראות את ההתקדמות שלו. יש איזה תאור גרפי לצורת ההליכה הזו?

..

אין לי איך להפנות לתרשים אבל אני אנסה להסביר במילים:

דמיין שש רגליים, שלוש בכל צד.
בתחילת התנועה שתי רגליים קיצוניות בצד אחד נעות יחד עם הרגל האמצעית מהצד השני.
רגע לפני שהן פוגעות בקרקע הרגליים הנגדיות מתחילות לבצע את אותו הדבר.

ככה אתה מקבל התקדמות כי בעצם הרגל פוגעת בקרקע לא עם הקצה אלה כמה סנטימטרים ליד.
המשך הגלגול של הרגל על הקרקע יוצר את ההתקדמות.

בסיבוב במקום שתי רגליים קיצוניות בצד אחד מסתובבות בכיוון הפוך מהרגל האמצעית בצד השני...

מקווה שלא סיבכתי עוד יותר

הבינותי.
מהצצה בסרטונים נוספים של יצורים רובוטיים הבנתי שסגנון התנועה על 6 רגליים מאוד מקובל בתחום, כי כך אפשר להשאיר תמיד לפחות 3 רגליים על הקרקע, שזה המינימום לעמידה יציבה של הכלי.

..

זהו בדיוק הרעיון שמאחורי הרובוט, סחתיין על המחקר הקטן שערכת!

חיובי.
חיקוי של חרקים או משהו כזה אני מניח. כפי שמבנה הכנפיים של המטוסים הינו חיקוי של כנפי הציפורים.